lunes, 14 de marzo de 2011
Ya podemos usar el mando de una silla de rudas como ratón de ordenador inalámbrico
Se trata de un novedoso sistema electrónico que "convierte" el mando de tu silla de ruedas con motor en un ratón de ordenador inalámbrico, con tecnología Bluetooth, para manipular cualquier ordenador desde su silla.
Descripción del Proyecto
Capitulo 1
Presentación
Mediante este documento, publicado por XMadina Tecnología Adaptativa, s.l. se pretende exponer el trabajo que venimos realizando (junto a miembros del Centro Tecnológico Ikerlan) en el desarrollo del Proyecto SIDESIM® desde mediados del año 2007.
Más concretamente, en el Capítulo 2, se presentan los avances conseguidos hasta ahora, partiendo de prototipos elaborados desde el año 2003 (dispositivo patentado) y adaptándonos a la morfología y a las especificaciones electrónicas de los distintos modelos de sillas de ruedas con motor que se comercializan actualmente.
En el Capítulo 3, se presentan y se estudian las cuatro propuestas encontradas que, en teoría, permiten el control del puntero de un ordenador convencional desde el mando de una silla de ruedas. Es decir, “convierten el mando de la silla en un ratón inalámbrico”. En realidad este objetivo, es el mismo que persigue nuestra Propuesta. No obstante, el estudio de las cuatro iniciativas, están sustentadas en la tecnología Infrarroja (IR) para sistema de envío de datos desde la silla al ordenador, mientras que la alternativa SIDESIM®, se basa en Tecnología BlueTooth® (BT).
El Capítulo 4, se ha reservado para enumerar las acciones que se entienden oportunas que garanticen la óptima consecución del Proyecto.
En el Capítulo 5, comienza haciendo un balance económico del ejercicio 2009 y los importes que quedan pendientes de abono. Luego, se presenta el presupuesto para la tramitación de la patente SIDESIM® (que ya se está redactando). Y ya por último, se realiza una estimación económica de las diferentes partidas que se han estimado necesarios para la ejecución de la Fase 2 del Proyecto SIDESIM®. Estos gastos, se han dividido en tres grupos:
§ Gastos de XMadina, s.l.
§ Gastos de Subcontrataciones Externas
§ Inversiones
Capitulo 2
Descripción del trabajo realizado: Proyecto SIDESIM®
2.1. Antecedentes: Proyecto FreeBlue®
2.1.1. Presentación
El Proyecto FreeBlue®, surgió y se desarrolló en base al Proyecto de cooperación denominado Proyecto TodoBlue®, integrado por varias empresas interesadas en la aplicación de la tecnología Bluetooth® para generar desarrollos concretos en el ámbito de trabajo de cada una de ellas.
En concreto, los participantes en el citado consorcio, fueron:
Además de la experiencia profesional que supuso para los dos trabajadores de XMadina® que colaboraron en el Proyecto junto a grandes investigadores de otras empresas más consolidadas, para nuestra empresa supuso el disponer de un ratón de ordenador Bluetooth con forma de joystick.
A principios del año 2006, viendo la gran utilidad que podría tener el citado dispositivo entre nuestros potenciales clientes para resolver definitivamente algunos problemas de acceso al ordenador, y después de certificar que nadie había desarrollado ningún dispositivo análogo al prototipo FreeBlue®, comenzamos a redactar la solicitud de patente, que se concedió el 21 de Diciembre de 2009 y se publicó en el BOPI el 8 de enero del 2010 [`Véase apartado 2.1.5.2].
A continuación, se exponen, con más detalle, algunas especificaciones del mencionado prototipo.
En concreto, los participantes en el citado consorcio, fueron:
- FAGOR Electrodomésticos, S.Coop. (Líder del proyecto)
- ONCE
- ORONA
- DORLET
- XMADINA Tecnología Adaptativa
- IKERLAN (Centro Tecnológico)
Además de la experiencia profesional que supuso para los dos trabajadores de XMadina® que colaboraron en el Proyecto junto a grandes investigadores de otras empresas más consolidadas, para nuestra empresa supuso el disponer de un ratón de ordenador Bluetooth con forma de joystick.
A principios del año 2006, viendo la gran utilidad que podría tener el citado dispositivo entre nuestros potenciales clientes para resolver definitivamente algunos problemas de acceso al ordenador, y después de certificar que nadie había desarrollado ningún dispositivo análogo al prototipo FreeBlue®, comenzamos a redactar la solicitud de patente, que se concedió el 21 de Diciembre de 2009 y se publicó en el BOPI el 8 de enero del 2010 [`Véase apartado 2.1.5.2].
A continuación, se exponen, con más detalle, algunas especificaciones del mencionado prototipo.
2.1.2. Introducción
La aplicación consiste en un ratón cuyo sensor de movimiento es un Joystick, de modo que se facilita su manejo a personas con deficiencias físicas. Para garantizar su movilidad cuenta con una interfaz inalámbrica Bluetooth® al ordenador PC. Por otro lado, el sistema está alimentado con dos pilas recargables NiMH de tamaño AAA, cuyo cargador está integrado en el sistema, necesitando únicamente una fuente externa de 9 V de corriente continua.
2.1.3. Requisitos generales
La relación de requisitos que ha de cumplir el sistema no forman parte del diseño pero sí conviene tenerlos en cuenta a la hora de realizarlo puesto que son características que se le exigen al diseño.
2.1.3.1 Cumplir perfil HID Bluetooth
Con el fin de poder cualificar el producto y garantizar compatibilidad total con el resto de dispositivos Bluetooth del mismo perfil, es necesario cumplir el mismo.
2.1.3.2 Interfaz de usuario Joystick y botones externos
Al contrario que en un ratón tradicional, el sensor de movimiento es un joystick y los botones estarán en el exterior de la carcasa.
2.1.3.3 Memorizar conexiones anteriores
El sistema debe recordar las direcciones de los tres últimos dispositivos a los que se conectó. Cuando se requiera que se conecte, acudirá al historial de conexiones. El historial está ordenado por antigüedad, de modo que el primero corresponde al último dispositivo al que se conectó.
2.1.3.4 Monitorizar batería
El sistema debe monitorizar el nivel de carga de las baterías advirtiendo de que se agotarán en breve, así como debe indicar que se están cargando las mismas.
2.1.4. Hardware
2.1.4.1 Diseño de la placa
Como se ha indicado anteriormente, se ha desarrollado una nueva placa a partir del diseño del Módulo de conectividad Bluetooth (MCB).
El hardware se compone de una única tarjeta dividida en cuatro bloques principales: cargador de batería, generador de tensiones de alimentación, interfaz joystick y módulo Bluetooth. La siguiente figura muestra el resultado de la implementación en PCB:
Figura 1. Vista lateral del PCB del Joystick
2.1.4.2 Cargador de batería
El controlador de carga de batería MC33340 se encarga de sensorizar la temperatura y la tensión de las dos baterías para decidir cuándo activar la fuente de corriente constante (450 mA) que inyecta corriente a las pilas. La sensorización de temperatura se realiza con una NTC, de modo que las pilas deben trabajar en un rango de temperatura de entre 15ºC y 50ºC. La tensión de alimentación del cargador de baterías debe ser de 9 V. Para una temperatura ambiente de 40ºC, la temperatura de la unión de silicio en la fuente de corriente constante LM317S alcanza los 105ºC; siempre por debajo de la temperatura máxima que son 125ºC.
Con el fin de no dañar las pilas por sobrepasar el umbral mínimo de descarga, se utiliza el integrado ICL7665 que desactiva toda la electrónica con un MOSFET, una vez alcanzado el umbral mínimo de 2.28 V para las dos pilas. Mientras, la recuperación no se produce hasta alcanzar una tensión de 2.36 V (histéresis). Por otro lado, el circuito también cuenta con un umbral máximo de 3.36 V. Es por esta razón por la que para funcionar el circuito necesita tener colocadas las pilas a pesar de tener conectada la fuente externa de 9 V.
Las baterías son totalmente manipulables por el usuario, pudiendo dañar seriamente el circuito por un uso indebido. Para evitar esta situación, se ha diseñado el mismo a prueba de los siguientes fallos:
§ Colocación de pilas recargables al revés.
§ Colocación de pilas no recargables al revés.
§ Carga de pilas no recargables.
§ Carga de pilas recargables estando al revés.
§ Carga de pilas no recargables estando al revés.
El tiempo de duración del proceso de carga para unas baterías NiMH de 750 mAh es de dos horas aproximadamente.
2.1.4.3 Generadores de tensión de alimentación
Las tensiones de alimentación de la tarjeta de 1.8 V (módulo Bluetooth) y 3 V (resto de la electrónica) se generan con el circuito integrado MAX1706. Los 3 V se crean con una fuente conmutada, mientras que los 1.8 V con un LDO. Todo ello integrado en el mismo chip. El circuito está alimentado directamente por el cargador de batería, que, en función de los niveles de tensión de las baterías, permite el paso de corriente hacia el generador de tensiones.
2.1.4.4 Interfaz joystick
La lectura de la posición del Joystick y los botones externos se realiza con un microcontrolador PIC16F627A. La transferencia de esta información al módulo Bluetooth se lleva a cabo a través de una línea serie configurada a 19200 bps. El microcontrolador comunica al módulo Bluetooth cuándo se quiere poner en modo descubrible o conectado mediante unas señales específicas. Por otro lado, el módulo Bluetooth pide mediante una línea de interrupción cuándo desea realizar una lectura de la posición del joystick y los botones externos.
2.1.4.5 Módulo Bluetooth
Como el PC receptor está en la misma habitación que el joystick y se quiere minimizar el consumo, se ha recurrido a la clase 2 de Bluetooth, ya que, por medidas realizadas, se sabe que es suficiente para conseguir ese alcance.
El programa del módulo Bluetooth WML-C19A de clase 2 debe cumplir el perfil HID destinado a conectar dispositivos de interfaz humana como por ejemplo un ratón o un teclado. El módulo se comunica con el microcontrolador PIC a través de la línea serie y una línea de interrupción para pedir el estado del joystick.
Dispone de un indicador luminoso (diodo LED) con el que indica en qué estado se encuentra el módulo Bluetooth, así como las baterías y el cargador.
2.1.5. Carcasa del joystick FreeBlue®
Para el usuario el diseño tendrá forma de una caja rectangular, del cual tendrá acceso a los diferentes conectores, baterías y al mando que permitirá dar las órdenes al joystick. El resto de los del diseño será transparente para el usuario.
Figura 2. Parte inferior del FreeBlue
Figura 3. Lateral del FreeBlue
Figura 4. Parte superior del FreeBlue
Como en todos los diseños, se ha tratado de que el tamaño fuese lo más pequeño y ergonómico posible. Como se puede observar en la siguiente figura, su tamaño no es mucho más grande que un ratón tradicional.
Figura 5. Tamaño del FreeBlue frente al de un ratón tradicional
2.1.5.1 Algunas Diapositivas de presentación del Proyecto TodoBlue®
2.1.5.2 Documentos relativos a la Patente del Proyecto FreeBlue®
2.2. Primer esquema conceptual
A la hora de afrontar este Proyecto, empezamos por estudiar someramente los modelos de sillas que se comercializan en nuestro entorno más próximo. Así, nos pusimos en contacto con Mikelan, s.l.®, que el mayor distribuidor de sillas de ruedas con motor de Gipuzkoa y alrededores. También nos facilitó la lista de sillas que suministró durante el año 2007:
Nombre silla | Fabricante | Mod. Mando |
Mistral (RE) | Invacare | Shark (o mandos ACS) |
Samba | Sunrise | Pilot+ |
Dragon | Invacare | Shark (o mandos ACS) |
store 3 True Track | Invacare | mandos ACS |
G40 Plus y G50 | Invacare | mandos ACS |
Dagon Vertic | Invacare | Shark II |
Mirage | Invacare | Shark |
Mistral 3 | Invacare | Shark (o mandos ACS) |
Spectra Plus | Invacare | Shark (o mandos ACS) |
Meyra Primus II | Sunrise | |
Medical Quickie P222 | Sunrise | |
Medical Quickie S646 | Sunrise | |
Medical Quickie S646 SE | Sunrise | |
Meyra Sprint GTS | Sunrise | |
Quickie Rhapsdody | Sunrise | |
Quickie Melody | Sunrise | |
Quickie Aspire | Sunrise | |
Quickie S-11 | Sunrise | |
Quickie P-11 | Sunrise | |
Guardian Microlite Ruby | Sunrise | |
Improved Quickie S-525 | Sunrise | Qutronix |
Quickie P220 | Sunrise | Qutronix |
Quickie P222 SE | Sunrise | Qutronix |
Quickie P200 | Sunrise | Qutronix |
Quickie V-521 | Sunrise | Integral |
Quickie S-626 | Sunrise | Qutronix |
Como se puede observar, en nuestro entorno, básicamente, se comercializan sillas de dos empresas:
· Invacare S.A.®: http://www.invacare.es/
· SunriseMedical ®: http://www.sunrisemedical.es/index.jsp
MODELO | NUMERO | EMPRESA | INVACARE | SUNRISE |
DRAGON | 21 | INVACARE | 23,08% | |
SPECTRA PLUS | 12 | INVACARE | 13,19% | |
STORM 3 | 10 | INVACARE | 10,99% | |
GARANT 40 | 7 | INVACARE | 7,69% | |
MIRAGE | 4 | INVACARE | 4,40% | |
MISTRAL | 6 | INVACARE | 6,59% | |
POWERTEC F50 | 6 | SUNRISE | 6,59% | |
CRUISER | 5 | SUNRISE | 5,49% | |
TORNADO | 3 | INVACARE | 3,30% | |
SAMBA | 3 | SUNRISE | 3,30% | |
RUMBA | 3 | SUNRISE | 3,30% | |
TRACER | 3 | SUNRISE | 3,30% | |
SQUOD | 3 | SUNRISE | 3,30% | |
POWERTEC F35 | 2 | SUNRISE | 2,20% | |
OMNIFLEX | 2 | SUNRISE | 2,20% | |
MECATRAF | 1 | SUNRISE | 1,10% | |
91 | 69,23% | 30,77% |
Como se puede deducir de estos datos, casi 7 de cada 10 sillas vendidas en nuestro entorno más cercano, son de la casa Invacare®.
Esta circunstancia, nos hizo apostar por el estudio de la arquitectura de las sillas de la casa Invacare®.
2.3. Bus ACS de Invacare®
El control electrónico de las sillas de ruedas con motor comercializadas por Invacare S.A.® se denomina sistema BUS ACS (Advanced-Control-System). El sistema estándar está compuesto de un mando y una caja electrónica a los que se le pueden añadir componentes ACS suplementarios de una manera muy rápida por medio de cables BUS ACS.
En la siguiente figura vemos un ejemplo de los distintos elementos que puede contener el sistema. A destacar el mando (a la izquierda) y la caja electrónica (en el centro).
Invacare S.A.® dispone de una amplía gama de mandos que son directamente intercambiables. El que se muestra en la figura es el REM24SD.
Se ha comprobado que estos dispositivos son fabricados por la casa Dynamic Controls® y que en realidad el bus ACS (también denominado DXBUS por Dynamic) es un Bus CAN de cuatro hilos: dos para alimentación y dos para control (CANH y CANL).
Disposición vista desde el conector DXBUS hembra. El cable es cruzado y por eso, tiene la misma disposición en ambos extremos.
El Bus CAN es un bus de campo muy utilizado para el control industrial. Es robusto y de tiempos de respuesta cortos. Al permitir llevar por un mismo cable la alimentación y el control, simplifica el cableado del sistema completo.
Los dispositivos DX disponen normalmente de dos conectores DX que permiten el ínterconexionado de dispositivos. Las topologías de interconexionado que presenta el sistema son la topología en estrella y la de en línea. Es esta última la que se muestra en la siguiente figura.
La caja electrónica controladora (DX Power Module) puede llegar a alimentar dispositivos que en total pidan un máximo de hasta 12A de corriente.
Con este esquema en mente, y con el objetivo de utilizar el joystick del mando para controlar el movimiento del puntero del ratón en la pantalla de un PC o de un PDA, la primera idea fue la incorporar una caja de Bluetooth entre el mando y el módulo controlador de la silla.
Esta caja Bluetooth tendría que ser capaz de leer los mensajes CAN que se envían desde el mando de la silla al controlador y analizar las tramas. Estas tramas están asociadas al movimiento del joystick y a la pulsación de los botones integrados en el mando y a los eventos creados en el controlador (errores, batería baja, etc.). Los componentes que a priori se vislumbraban para la caja eran los siguientes: dos controladores de CAN, un módulo de Bluetooth, un microcontrolador (preferiblemente un PIC) y los circuitos de adecuación de tensión. La alimentación se iba a tomar del propio DXBUS a 24 V.
El software integrado en el microcontrolador tendría que poder analizar y reenviar los mensajes provenientes de los controladores de CAN. En modo silla, esos mensajes serían reenviados al módulo controlador si provinieran del mando y al mando si provinieran del controlador sin ningún tipo de manipulación desde la caja Bluetooth. En modo ratón, en cambio, los mensajes provenientes del mando de la silla serían reenviados hacia el módulo Bluetooth a través de la línea serie del microcontrolador.
El análisis del bus se realizó utilizando la silla Cruiser 4E con mando REM 24SD que nos ha dejó MIKELAN, s.l. Para ello, se utilizó un analizador de CAN. En la siguiente figura se puede ver un fragmento de las tramas capturadas.
El análisis del bus se realizó utilizando la silla Cruiser 4E con mando REM 24SD que nos ha dejó MIKELAN, s.l. Para ello, se utilizó un analizador de CAN. En la siguiente figura se puede ver un fragmento de las tramas capturadas.
base hex
date 5.11.2008
time 11:24:53
0.0000 Trigger
0.0045 1 8 Rx D B0 01 20 07 00
0.0092 1 aa Rx D AA 04
0.0122 1 40 Rx D B0 01 20
0.0139 1 2bc Rx D 03 00 0F
0.0245 1 8 Rx D B0 01 20 0C C1 0E 00
0.0256 1 8 Rx D B0 0D 12 07 00
0.0292 1 aa Rx D AA 04
0.0322 1 40 Rx D B0 01 20
0.0339 1 2b4 Rx D 03 00 0A
0.0445 1 8 Rx D B0 01 20 07 00
0.0492 1 aa Rx D AA 04
0.0522 1 40 Rx D B0 01 20
0.0539 1 3ac Rx D 03 00 1D
0.0645 1 8 Rx D B0 01 20 07 00
0.0699 1 aa Rx D AA 04
0.0721 1 40 Rx D B0 01 20
0.0738 1 3a4 Rx D 03 00 2C
0.0845 1 8 Rx D B0 01 20 07 00
…
De este análisis lo que se pudo constatar fue que el sistema DX es muy robusto en cuanto a la seguridad. El mando es el master del bus y se encarga, entre otras cosas, de la seguridad del bus, diagnosis, estado y códigos de error así como de testear el bus. Por eso, se cree que hay actividad en el bus incluso cuando el mando está apagado. En este contexto, la inserción de una caja Bluetooth ajena al fabricante podría ser muy peligrosa y, además, pondría en cuestión la integridad de todo el sistema en su conjunto.
Se encontró que Dynamic Controls® tiene una solución para estos casos: el módulo DX-ECU.
2.4. BSolución mediante DX-ECU
2.4.1. ¿Qué es el DX-ECU?
El DX-ECU (Environmental Control Unit) es un dispositivo que forma parte del catálogo de Dynamic Controls® y que es la empresa que proporciona la solución ACS a Invacare. Está diseñada para que terceras empresas puedan diseñar soluciones que interactúen con la silla de ruedas eléctrica. Se conecta al bus DX por medio del conector DX.
El DX-ECU proporciona 8 salidas del tipo switch para controlar, por medio de cualquiera de los distintos dispositivos mando DX que se utilizan para el manejo de la silla, dispositivos accesorios del tipo: dispositivos de ayuda para la comunicación, pasa-páginas, ordenadores portátiles y dispositivos de scanning de terceras empresas. Las 8 posibles salidas (ECUx) las proporciona el conector DB9.
El ECU puede operar en dos modos distintos: modo de 8 salidas y modo ratón. En el modo de 8 salidas, el ECU puede controlar de manera individual hasta 8 funciones o dispositivos. Si se utiliza el modo ratón, cada una de las 4 direcciones (arriba, abajo, izquierda y derecha) que se pueden seleccionar desde el mando activa una salida del ECU y existe una quinta salida que funcionaría como el click. El manual indica que se puede utilizar para el control de un ordenador o de una video consola.
El sistema DX puede soportar un máximo de 2 ECUs. Algunos mandos sólo soportan uno y otros ninguno (hay que mirar en los manuales de cada uno). Se denominan ECU1 y ECU2 y para que el sistema los pueda diferenciar en el bus, está el conector MOLEX (jumper) en el dipositivo. Si no se cierra el conector es ECU1 y si se cierra, ECU2.
2.4.2. ¿Qué mandos soportan el DX-ECU?
Varios de los mandos con joystick soportan el DX-ECU pero, no todos ellos soportan el modo
ratón. Este es el caso de los mandos REM24xx.
Aunque Invacare sigue todavía suministrando mandos REM24xx, en el catálogo de la empresa Dynamic Controls® de octubre de 2007, ya no aparecen dichos mandos y el que los sustituye parece que es el REMG90x y el más reciente REM550.
Por los diferentes documentos que hemos manejado, creemos que el hecho de que un mando soporte el modo ECU no indica que por defecto desde fábrica venga con ese módulo software activado. Por eso, creemos que hay que pedírselo al fabricante que lo hace por medio de la aplicación del programador Wizard. El mando que se ha manejado en el proyecto lo traía activado.
2.4.3. Implementación de la caja Bluetooth utilizando el módulo DX-ECU
A. Arquitectura general
Para que el puntero del ratón de la pantalla del PC o PDA obedezca a los movimientos del joystick del mando de la silla de ruedas eléctrica utilizando el módulo DX-ECU, los elementos especiales que habría que incorporar al sistema serían el propio módulo DX-ECU de Dynamic Controls y la caja Bluetooth (además de un dongle Bluetooth para aquellos PCs que no dispongan de dicha tecnología y que se puede comprar en tiendas de productos electrónicos).
La solución sería la siguiente:
Las únicas salidas del DX-ECU son contactos normalmente abiertos que se cierran cuando se realiza una acción que activa esa salida. Esos contactos los han sacado por un conector DB9. Siendo esto así, la interfaz entre el DX-ECU y la Caja Bluetooth va a ser el conector DB9 para las señales y el conector del DX-BUS (que no se ve en la figura superior) para la alimentación.
Esta solución tiene la ventaja de que se está utilizando una solución prevista por el fabricante para que la silla pueda actuar con dispositivos del entorno. De este modo, todos los aspectos relacionados con la seguridad se supone que han sido tenidos en cuenta por el fabricante y es más fácil que le guste si eventualmente se le enseña el prototipo funcional. Cuando se está en modo ECU, la pantalla lo indica y no existe la posibilidad de que la silla rule. Además, de esta forma, la evolución de la caja Bluetooth no está unida a la evolución del mando, ni a nuevas versiones del bus ya que las únicas salidas del DX-ECU son contactos normalmente abiertos que se cierran cuando se realiza una acción que activa esa salida. Esto es cierto siempre que se mantenga en catálogo el DX-ECU, por supuesto.
B. Funcionalidad
Las funcionalidades que se han querido implementar en la solución desarrollada para que el mando de la silla se comporte como si fuera un ratón HID (Human Interface Device) han sido las siguientes:
· Cambio el modo de funcionamiento del sistema de modo silla a modo ratón y viceversa.
· La dirección y sentido del puntero del ratón iguales a la del joystick:
· Botón izquierdo del ratón.
· Botón derecho del ratón.
· Botón de doble clic.
· Botón de arrastrar ficheros, carpetas... El funcionamiento es el siguiente: seleccionamos un fichero, pulsamos este botón y se arrastra automáticamente hacia la dirección que le indiquemos, y al volver a pulsar este botón dejar de arrastrar.
· Proceso de emparejamiento y conexión similar al de los ratones inalámbricos Bluetooth para PCs.
A continuación se va a explicar cómo se han implementado estas funcionalidades utilizando el sistema compuesto por la electrónica de Dinamics Control (Joystick, módulo de potencia y ECU) más la caja Bluetooth.
Para salir del modo ECU basta pulsar la tecla de selección del modo de conducción (Drive Profile selection).
B.1 Conmutación de modo silla a modo ratón y viceversa
Para entrar en modo ratón, hay que poner el mando de la silla en modo ECU1, que es el Mouse Mode en los dos mandos que estamos considerando.
En el mando G90, y estando la silla siempre en reposo, hay que pulsar repetidas veces el botón de modo (“Mode” numerado como 15 en la siguiente figura) hasta llegar al modo ECU. En ese momento, el icono del ECU (“ECU Icon” numerado como 2) se iluminará indicando que el mando se encuentra en ese modo.
Una manera más rápida de entrar en el modo ECU es utilizando el botón ASK (Accessory Shortcut Key) numerado como 16 en la figura.
En ambos casos, para salir de ese modo basta pulsar el botón Mode.
En el mando REM550, la forma de entrar en el modo ECU es utilizando el pulsador denominado Accessory Mode selection que controla la zona de Up/Down, como se puede ver en las siguientes figuras:
La pulsación de estas teclas hace que aparezcan cíclicamente en pantalla todos los accesorios que están activos en la silla. La imagen asociada a cada accesorio se puede ver en la tabla de la derecha. El ECU1 se representa como un 1 en un círculo naranja.
B.2 Direción y sentido del ratón
Serán las mismas que el joystick del mando:
B.3 Funcionalidad extra de los botones
Además del Joystick, el ECU proporciona otras dos salidas extra. En el G90 son la ECU5 y la ECU8 y se activan pulsando los indicadores de izquierda y derecha, respectivamente.
Capitulo 3
Estado del Arte y comparativa con la propuesta SIDESIM®
En capitulo 2 del presente documento, se muestra de qué manera nos hemos “adaptado” a las especificaciones de otros elementos algunos de los modelos de la marca Invacare®. Esta política nos permite:
§ Reducir los costes de estudio, desarrollo, fabricación e implantación de nuestro sistema.
§ Estandarizar nuestros elementos con los ya existentes, para garantiza una fácil implantación de nuestra solución en cualquier silla de la citada marca.
§ Facilitar la futura comercialización e internacionalización del producto final.
De todas las soluciones que se plantean desde las multinacionales: Sunrise Medical®, Invacare® y Dynamic Controls®, necesitábamos saber si habían propuesto manipular el puntero de un ratón desde el mando de una silla de ruedas con motor de forma inalámbrica.
Las alternativas encontradas son cuatro:
3.1. Ponencia de Rob Woodcock (Sunrise Medical)
– Congreso AAATE 2007 – Donostia, 3, 4.y 5 de Octubre de 2007
[
Abstract: Modern Powered Wheelchair Controls that improve interfacing to Assistive Technology Options.
Presenter: Rob Woodcock, Quickie iQ European Technical Support Specialist
Company: Sunrise Medical (Manufacturer)
Area: Product Development
Background:
In today powered mobility Rehabilitation business, Standard off the shelf Wheelchair control systems are very limited and complex in their adaptations to the users needs especially with functional access and environmental controls.
IR technology is a standard way to control AV Devices in a household (TV, DVD, VCR, Computer Mouse, etc.). Power chair users historically have difficulties to control them due to their disability (operating IR remote controls or the device buttons itself), and also require excessive technical support to assist with the setting up of such products.
Aims:
§ A: Offer a product technology that allows the user to operate all IR controlled AV devices in a home through the input device they basically use to control their power chair anyway.
§ B: make this adaptation easy to use for the dealer and also for the user to change add or delete codes to control IR devices, thus reducing Technical support time and cost.
§ C: Offering a platform to store the customised chair data to be available any time if an adjusted control module fails
Results:
IR technology controllable by the user through their standard input device of their power chair gives them more freedom to control their environment without adding components or raising complexity.
Conclusion:
Power Chair users are now, with an off the shelf product for a power chair, able to control their environment which increases their freedom and independence.
It also supports the Internet access in an easy way for emails, telephone (communication) and information.
]
3.2. Otras soluciones de Dynamic Controls®
Por otro lado, en la página 5 del catalogo 2009 de la empresa Dynamic Controls®, se muestra las alternativas que se ofrecen en el ámbito de lo que denominan “control ambiental”, y son las siguientes:
1. DX-IRIS2
2. DX-ECU
3. DX-MTX
4. DX-PCMR
3.2.1. DX-MTX Infra-red Mouse Transmitter (DC)
[
Infra-red mouse transmitter that allows powerchair users to drive a computer mouse directly from their joystick with full proportional control.
· Operates with DX2-REM550/551
· PC mouse control via infra-red (IR) link
· 360 degree transmission reducing precision
· required to point and activate
· Small and lightweight
· •Permanent or temporary mounting
It is used together with the DX-PCMR.
]
3.2.2. DX-PCMR Infra-red Mouse Receiver (DC)
[
Infra-red mouse receiver that allows powerchair users to drive a computer mouse directly from their joystick with full proportional control.
· Infra-red (IR) receiver
· Serial port or use with USB adapter DX-USB-COM
· Small and lightweight
· No special software required
· PC compatible
· Permanent or temporary mounting
]
3.2.3. DX-PCMR IRIS2 Infra-red Interface Transmitter Systen (DC)
[
Allows any device operated by an infra red remote control to be operated from a wheelchair.
· Operates with DX2-REM550/551
· Infra-red (IR) transmitter
· Environmental control via IR
· Learns commands directly from IR remote control
· PC mouse control via IR
· 360 degree transmission reducing precision required to point and activate
· Small and lightweight
· Permanent or temporary mounting
]
3.3. Conclusiones
Como se puede observar, estas cuatro alternativas, ya existentes en el mercado, están basadas en la Tecnología Infrarroja (IR), mientras que la propuesta SIDESIM®, se basa en la Tecnología BlueTooth (BT).
En cuanto a los “mandos principales" que se presentan en el catálogo 2009 de Dynamic Controls®:
§ DX2-REM550/551: dvanced Joystick Remotes
§ DX-REMG90: Joystick Remote
§ DX-REMG91/G91S: Display Remotes
§ DX-REM34B: Joystick Remote
Figura : DX2-REM550/551: dvanced Joystick Remotes
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